Autopilotin opettaminen ohjaamaan.
Tee pilotista täydellinen säätämällä kolmea keskeistä toimintoa
On helppo olettaa, että autopilotti vain reagoi kompassin sille välittämään kulmaan. Yksinkertaistettuna tästä onkin suurin piirtein kyse silloin, kun alus kulkee suorassa kurssissa. Uuteen suuntaan kääntyminen tarkoittaa käyttäjälle vain painikkeen painallusta, mutta autopilotin ohjausjärjestelmän kannalta kyseessä on monimutkaisempi prosessi, joka ei näy käyttäjälle.
Jotta nämä autopilotin aivot pystyvät ohjaamaan ohjausvartta, tarvitaan kolmea olennaista toimintoa. Toimintoihin ei tarvitse perehtyä yksityiskohtaisesti, mutta niiden perusperiaatteiden ymmärtäminen helpottaa suuresti autopilotin säätämistä niin, että se toimii halutulla tavalla.
Kolme toimintoa, jotka säätävät peräsimen kulman suuruutta ja sen välittämistä autopilotin varteen, ovat P, I ja D.
Suhde (P)
Integroiva (I)
Derivoiva (D)
Käytännössä nämä liittyvät seuraaviin toimintoihin:
Peräsinvahvistus – (P)
Tämä toiminto muuttaa peräsimen kulmaa uuteen kurssiin siirryttäessä ja sitä, miten nopeasti muutos toteutetaan. Kun vahvistus säädetään suureksi, autopilotti vastaa nopeasti ja aggressiivisesti kaikkiin pyyntöihin. Tämä on keskeisin toiminto sen varmistamisessa, että autopilotti vastaa senhetkisiin olosuhteisiin sopivalla tavalla.
Mietitään vaikka auton ohjausta. Suuntaa muutettaessa rengaskulman muutoksen kannattaa olla suurissa nopeuksissa pienempi ja hienovaraisempi kuin hitaissa nopeuksissa. Renkaan liikuttamisen määrä ja nopeus vastaavat vahvistusta. Sama koskee myös autopilottia.
”Jos esimerkiksi määrität 20 asteen kurssimuutoksen, haluat autopilotin aloittavan käännöksen melko nopeasti. Jos se hidastelee ja joudut odottamaan kärsimättömänä sen tekevän jotain, P-kerroin on liian pieni”, sanoo tuotepäällikkö Eirik Hovland.
Autotrimmi – (I)
Tällä toiminnolla järjestelmälle opetetaan, mikä on sopiva peräsimen kulman suuruus suunnan pitämiseksi vakaana. Autotrimmiä muuttamalla voidaan säätää nopeutta, jolla autopilotti oppii vastaamaan voimaan, joka yrittää siirtää veneen pois kurssilta. Eräs esimerkki on potkurin sivuttaisvoima, joka pyrkii vetämään veneen perää yhteen suuntaan potkurin pyörimisen seurauksena.
Voit arvioida ja säätää autotrimmiä asettamalla ensin veneeseen tasaisen ohjaussuunnan, kun autopilotin virta on katkaistu. Käynnistä sitten autopilotti ja tarkista, pysyykö suunta samana. Muuta seuraavaksi moottorin pyörimisnopeutta ja tarkista, muuttuuko suunta ja kompensoiko autopilotti muutoksen.
Jos autopilotti ei kompensoi muutosta riittävän nopeasti, autotrimmiä on säädettävä pienemmäksi, jotta se oppisi nopeammin.
”Toisaalta jos olet siirtymässä uuteen suuntaan ja vahvistus on liian suuri, vene yliohjaa, jolloin se voi alkaa heilahdella. Kun autopilotin toimintaa arvioidaan, tilanne on pidettävä hallinnassa varmistamalla, että aloitetaan hitailla nopeuksilla ja että ympärillä on paljon tilaa.”
Vastaperäsin (D)
Vastaperäsin on toiminto, joka säätää peräsimen vastakkaiseen suuntaan, jotta vene ei ylitä vaadittua suuntaa.
Jos haluat tarkistaa tämän toiminnon, ota veneen moottori käyttöön ja huomioi aloituskulma sekä suunta, jonne haluat pilotin ohjaavan. Muuta sitten voimakkaasti kurssia esimerkiksi 20–30 astetta kerrallaan. Tämän perusteella näet, onko pilotissa yli- vai aliohjausta.”
Jos pilotti yliohjaa, säädä vastaperäsimen asetus suuremmaksi.
Jos pilotti aliohjaa, säädä vastaperäsimen asetus pienemmäksi.
”Vastaperäsimen määrittäminen oikein on tärkeää myös sen kannalta, että pilotti osaa toimia oikein aallokossa”, sanoo Eirik. ”Tämä toiminto huomioi nopeat suunnan muutokset. Jos siis aalto heittää veneen pois kurssilta, vastaperäsin reagoi siihen ja huolehtii asiasta.”
Simradin® tuoteasiantuntijan Tonnes Haavarsenin mukaan on myös tärkeää, että pilotti säädetään erilaisilla nopeuksilla.
”Nopeissa aluksissa on tärkeää varmistaa, että pilotti toimii oikein kovassa vauhdissa. Tämä on kuitenkin tehtävä silloin, kun lähellä ei ole ketään muita, ja tarkistukset ja säädöt on tehtävä vaiheittain. Aloita ensin hitaasta nopeudesta.”
”Vahvistusta ja vastaperäsintä voidaan säätää automaattisella säätötoiminnolla”, jatkaa Haavarsen. ”Kun tämä toiminto otetaan käyttöön, se käy läpi sarjan S-käännöksiä, jotka kestävät noin 2–3 minuuttia. Veneen ympärillä on oltava riittävästi tilaa, eikä lähellä saa olla muita veneitä. Tämä automaattinen säätötoiminto laskee käytettävät vahvistus- ja vastaperäsinasetukset, ja se on monille käyttäjille hyvä lähtökohta.”
